El relieve de Europa es relativamente simple. Todo el conjunto se organiza en torno a una gran llanura central que está rodeada de regiones montañosas y mares. El 66% del territorio europeo no supera los 200 metros de altitud; no obstante, la influencia de las montañas es crucial para entender la cultura europea. La combinación de montaña y llanura da al territorio una variedad ecológica que es vital desde la Antigüedad.

Las mayores elevaciones montañosas en Europa son: Elbrus (5.633 m), Mont Blanc (4.807 m) y Mulhacén (3.478 m).

A pesar de lo dicho, lo más destacado del relieve europeo es la presencia permanente del mar. Las costas son muy recortadas. Europa tiene más de 43.000 km de costas; y casi ningún punto de su territorio deja de sentir la influencia del mar. Los mares europeos han sido vías de comunicación que han facilitado el contacto entre los pueblos. Dos son los grandes mares europeos el Mar del Norte y Báltico, por un lado y el Mediterráneo por otro. Se encuentran con facilidad puertos naturales, fiordos, rías, golfos, etc. Los accidentes geográficos más importantes son:

Penínsulas: Kanin, Kola, Jutlandia, Escandinavia, Iberia, Italia y Balcanes.
Cabos: Norte, Punta de San Mateo, Finisterre, Roca, San Vicente, Gata, Spartivento y Matapan.
Golfos: Botnia, Finlandia, Vizcaya, León, Génova y Venecia.
Estrechos: Canal de la Mancha, Gibraltar, Messina, Dardanelos y Bósforo.
Islas: Islandia, Británicas, Baleares, Córcega, Cerdeña, Sicilia y Creta.

En Europa se distinguen los siguientes conjuntos:

* la gran llanura europea, que se extiende desde los montes Urales hasta el río Weser en Alemania;
* las llanuras atlánticas, que se extienden desde el río Weser hasta las Landas y el Pirineo;
* las llanuras interiores, como la llanura de Hungría, Valaquia, la llanura Central Rusa y las alturas del Volga;
* las llanuras litorales mediterráneas, orientadas al Mediterráneo y muy estrechas;
* los viejos macizos hercinianos y caledonianos, como el macizo Central Francés, el Macizo Ibérico y el escudo Escandinavo, son las estructuras en torno a las cuales se desarrolla el resto del relieve, y en su interior se encuentran sistemas montañosos como los montes de Irlanda, los montes Grampianos, los montes Escandinavos, el Sistema Central Ibérico y la meseta de Finlandia;
* los arcos alpinos, las montañas más jóvenes, como Sistema Bético, Cordillera Cantábrica, Pirineos, Alpes, Alpes Dináricos, Apeninos, Cárpatos, Alpes de Transilvania, Balcanes y Cáucaso.
* el Jura, los Vosgos, la Selva Negra, la Selva de Bohemia, los Montes Metálicos, los Sudetes y los Montes de Moravia en el centro del continente.
* Los montes Urales forman la frontera con Asia por el este y el Cáucaso por el sur.

El relieve europeo se organiza en torno a los conjuntos más duros y antiguos que forman sus estructuras. Las primeras tierras emergidas aparecen en el Precámbrico, son los escudos del norte y del este del continente. En su paisaje predominan las formas suaves y redondeadas, y los materiales muy duros: granitos, gneis y pizarras. Pertenecen a este conjunto las regiones de Escocia y el escudo escandinavo, y la gran llanura rusa.

A comienzos del Paleozoico aparecen las regiones del norte de Europa; desde Irlanda hasta Escandinavia. También predominan las formas suaves y redondeadas y los materiales muy duros. Aquí es muy frecuente el relieve apalachense. Estas estructuras se extienden desde el centro de Irlanda, al norte de las Islas Británicas y continúan por el escudo escandinavo. El retoque final de este relieve se debe al último período glaciar.

La mayor parte del continente aparece durante la orogenia herciniana. De ella hoy quedan los macizos montañosos desde el oeste hasta el este: el macizo Ibérico, el de Bretaña, el central francés, el de Bohemia y el de los Urales. Entre estos macizos aparecen depresiones que se irán rellenando de materiales más blandos. En ellos predominan las formas suaves y redondeadas, y la llanura en las depresiones interiores: cuenca del Loira y el Allier, en el Rin medio, en la cubeta de Bohemia. Durante la orogenia alpina se rejuvenecerán durante la orogenia alpina creando relieves de horst y graben con restos de relieve apalachense, como en el macizo central francés, el macizo de Bohemia o el macizo hespérico.

En el Mesozoico encontramos grandes conjuntos sedimentarios en cubetas, como la cubeta Londres-Flandes-París, las Ardenas, el Harz, los Sudetes, el macizo de Bohemia, la llanura de Saona o las mesetas ibéricas. Son regiones suavemente onduladas con relieve tabular.

Durante la orogenia alpina (Terciario) aparecen las grandes montañas europeas. Las formas que predominan son las crestas vivas, mantos de corrimiento y pliegues. De esta época es el sur de Europa: Cordillera Cantábrica, Pirineos, Alpes, Cárpatos y la península de Crimea por el norte; y la cordillera Bética hasta Mallorca, Apeninos, Alpes Dináricos, Balcanes, Creta y Chipre por el sur.

Durante el Cuaternario se termina de formar el relieve actual en el que las formas heredadas del relieve glaciar predominan en el norte y las montañas del sur.